Седанът с четири врати и купето с две врати Honda Legend са разработени в съвместно предприятие с британската Austin Rover Group. Разработването на автомобил, наречен Project XX, започва през ноември 1981 г. въз основа на споразумение за сътрудничество, подписано от Austin Rover и Honda.
Целта е да се замени серията Rover SD1, продавана от 1976 до 1986 г. под марките Rover 2000/3500, като същевременно се осигури на Honda луксозен автомобил, който да заеме мястото на флагман.
През октомври 1988 г. шестцилиндровият двигател C20A е модифициран чрез добавяне на турбокомпресор с променлива геометрия на лопатките. Тези двигатели, наречени "Wing turbos", се използват изключително в автомобилите Honda Legend от серията KA5. Корпусът на турбокомпресора е изработен от високотехнологична топлоустойчива сплав. Турбокомпресорът е свързан с междинния охладител и позволява на двигателя да развива мощност от 190 к.с. при 6 000 об/мин (241 Нм при 3500 об/мин).
Интересното в случая е, че работата на турбокомпресора не е насочена основно към подобряване на производителността, а по-скоро към намаляване на разхода на гориво и вредните емисии. Още нещо любопитно е, че въпросното турбо е разположено над кутията на автоматичната трансмисия (механични скорости не се предлагат).
Автомобилите с този двигател се продават само в Япония и имат по-малка каросерия. Те са обозначени като 2.0 Ti Exclusive и 2.0 Ti. Трябва да се отбележи още, че развитието на този турбо двигател по-късно допринася за появата на агрегата V6 VTEC C30A, който през 1990 г. намира своето място под капака на култовата Honda NSX.
В САЩ и Канада Honda Legend се продава под името Acura Legend. Припомняме, че марката Acura е представена на американския пазар в края на март 1986 г., а приблизително по същото време японските автомобилни производители Toyota и Nissan пускат своите луксозни марки Lexus и Infiniti.
Honda/Acura Legend става първият автомобил от тази марка в горния сегмент на средния клас. Acura Legend започва да се продава като модел от 1986 г. и не се различава от автомобилите Honda Legend V6XI, произвеждани в Япония.