Представен за първи път на 20 ноември 1985 г. и официално пуснат на пазара през февруари 1986 г., R21 заменя остарелия R18. След фейслифт през 1989 г., производството продължава до 1995 г.
Автомобилът се продава като седан и комби, има и версии със задвижване на четирите колела, а просторът, функционалността и комфортът са сред силните страни на всички негови многобройни модификации през годините.
R21 Turbo стартира през 1987 г. и съчетава мощен двигател с динамично поведение на пътя и огромно вътрешно пространство. Той се задвижва от четирицилиндров 8-клапанов агрегат с кубатура 1995 куб. см, снабден с турбокомпресор Garrett T3 и междинен охладител на сгъстения въздух.
Мощността на този впечатляващ задвижващ агрегат достига 175 к.с. при 5200 оборота в минута, максимумът на въртящия момент е 270 Нм при 3000 оборота в минута. Тягата се предава към предния мост чрез петстепенна механична скоростна кутия.
Окачването е спортно, тип Макферсън с напречна стабилизираща щанга отпред и с четири рамена и телескопични амортисьори на задния мост. Спирачната система е с 285 мм вентилирани дискове отпред и 255 мм твърди дискове на задните колела.
Серийният размер на гумите е 195/55 R15. Размерите са: дължина 4498 мм, ширина 1714 мм, височина 1400 мм, междуосие 2597 мм. Теглото е 1190 кг. Максималната скорост достига сериозните за такъв тип по онова време 227 км/ч, времето за ускорение от 0 до 100 км/ч също си го бива - 7,4 секунди.