AMG идва от първите две букви от фамилиите на основателите на фирмата - Hans Werner Aufrecht и Erhard Melcher, а третата буква идва от родното място на първия от тях – градчето Großaspach. Когато в средата на 60-те години е основана фирмата AMG, тя е предназначена за „развойна дейност, конструиране и тестване на спортни автомобили”.
През 1967 година Aufrecht и Melcher започват сами своята дейност в стара мелница край Бургстал. Постепенно с разрастване на дейността им тези помещения станали непригодни и през 1976 г., когато в AMG вече работят 40 души, фирмата се мести в Афалтербах.
Днес там работят 750 души и фирмата предлага 18 модела, създадени на базата на серийни модели на Mercedes и подготвя състезателни коли за шампионата DTM.
Сред първите успешно доработени модели от AMG не може да не бъде споменат Mercedes-Benz 300 SEL 6.9 AMG. С този автомобил Ханс Хайер и Клеман Шикентанц печелят първото място в своята категория и второ в цялостното подреждане на състезанието 24 часа на Спа през 1971 г.
Засега най-новият модел създаден от AMG e Mercedes-Benz CLK 63 AMG Black Series, който е много подобен на модела използван като Safety Car във Формула 1. Двигателят на този автомобил е с мощност 354 kW (481 k.с.) при 6800 об/мин, а максималният въртящ момент е 630 Nm при 5000 об/мин. Тези данни подсигуряват ускорение на колата от място до 100 км/час за 4.6 секунди, а максималната скорост е ограничена електронно до 250 км/час.
През 1999 г. групата DaimlerChrysler става мажоритарен собственик на AMG. Отделът подготвящ състезателните автомобили на Mercedes обаче е все още под ръководството на един от основателите на AMG – Ханс Вернер Ауфрехт.